Как работает GPS: спутники, часы и теория относительности

Ваш телефон не отправляет в космос ни одного вопроса — он только слушает спутники. Как по голосам с орбиты он узнаёт, где вы, и почему без теории относительности ошибка росла бы на десять километров в сутки?